天宫空间站爬虫式仿生机械臂

机械臂有哪些参数?

机械臂有哪些用途?

机械臂能剪断卫星太阳能电板吗?

有几条机械臂?

天宫机械臂被称为黑科技,是我国目前智能程度最高、规模与技术难度最大,系统最复杂的空间智能制造系统。

机械臂的参数

机械臂展开长度为10.2米(将来还可以与实验舱的机械臂拼接成长度15米的组合机械臂)

总重738千克,最大承载能力达到25吨

拥有七个自由度,这七个自由度则是完全仿真了人类手臂,因此灵活度极高

机械臂两端各有一个末端执行器(你可以把它理解为人的“手”),此外还有视觉相机系统

天宫机械臂有几大用途

总的来讲,机械臂的用途有以下几个方面,分别是:空间站的在轨组装、在轨维修、从货运飞船里搬运货物、辅助航天员出舱活动、空间站舱体的检查、捕获悬停飞行器等等,下面我们来仔细瞧瞧它是如何运作这些动作的。

空间站外表面爬行

可以清晰地看到,整个机械臂凭借两端的末端执行器与舱体表面适配器依次更替连接,就可以随意在舱体外部进行移动。

第一次看到这幅动图时,我是惊叹不已,原本以为会是那种类似于轨道滑行进行位移,没想到竟是这种特别的爬行方式,灵活度大大增加了,因为只需在空间站各个舱室表面,安装上几个适配器就能让机械臂随意抵达任何位置了。毕竟机械臂自身的长度足足有十米,而且弯曲转向非常灵活。

实验舱转位

按照预定计划,天宫空间站的两个实验舱将会于2022年5月份到9月份之间发射升空,这时候请注意下面的图片,这是空间站成形后的样子,我们可以看出,两个实验舱与核心舱呈现T字形。

而这个形状并不是一次性形成的(指实验舱与核心舱只对接一次),因为想要在太空轨道上进行垂直对接,难度与风险都比较大,因此实验舱只能像载人飞船对接那样,从空间站运行方向对接,之后再由机械臂把实验舱给挪到侧面的对接口上去。

辅助航天员出舱活动

这次神舟12号任务中,航天员需要完成两次出舱任务,并且每次出舱时间长达六到七个小时,将要在机械臂的支持下,完成舱外设备安装、维修维护等任务(相比于神舟七号出舱任务,不论是时长还是复杂程度都有着质的变化)。

搬运货物

机械臂从货运飞船里搬运货物,到空间站完成建成,算上已经上去的天舟二号,总共会有四艘货运飞船会运输货物进空间站。

与实验舱机械臂组合

原本安置在核心舱外的机械臂,也可以同实验舱的小机械臂组合形成一个更大的机械臂,总长将达到15米,这样一来就能更好的覆盖空间站外表面。

舱体检查

由于机械臂装有视觉相机系统,因而可以对空间站外表面进行检查,帮助舱内航天员或者地面人员进行空间站的故障排查工作。举个例子,前阵子国际空间站被太空中的小陨石击中,某个部位损坏了,这时候机械臂就可以先去观察情况,而不必让航天员出舱寻找故障点了。

拆卸转移太阳能板

这里转移的是核心舱的太阳能板,因为当两个实验舱安装完毕后,它们所展开的太阳能板会遮挡射向核心舱的部分光照,因而需要将原先的核心舱太阳能板转移位置,这时候就需要借助机械臂的帮助了。

监视来访飞行器并捕获

从动图可以看出,机械臂一端携带的视觉相机系统会对来访飞行器进行“注视”,获得精细的运行数据,之后当飞行器与空间站的距离达到机械臂捕获范围内,就可以通过对接飞行器上的适配器,牢牢将其抓住了。

说到这,那么机械臂真的能剪断卫星太阳能板吗?

其实答案不言自明,就刚才上面讲的最后两项机械臂功能,一个是转移太阳能板,一个是监视外来飞行器并捕获,就足以证明,在适当的条件下,剪卫星太阳能板的事情还是可以办到的。

那么这个适当条件指的是啥呢?很简单,我们首先得设计一个特制的“剪刀”,将其安装到机械臂一端,其次就是要让空间站与目标卫星的空间位置相互靠近。从目前的技术来看,实际较为困难的是第二个条件,毕竟空间站的动力以及燃料,或许并不支持“追捕”这一动作。

但反过来讲,其实没必要特地跑过去剪,你也可以在机械臂上装个“激光测距仪”呀,反正机械臂那么灵活,瞄个准还是很容易的。

往航天员们都待在空间站或者飞船内部不同,此次神舟12号的3名宇航员会进行六到七个小时的出舱活动,并在此期间配合空间站机械臂完成一系列任务,这架展开长度达到10.2米,承载能力25吨的机械臂,除了能辅助宇航员外,在未来还会承担搬运货物和抓取“货物”的任务。

由于这架机械臂的“可供开发空间”太大,美国军方甚至害怕它未来会直接干扰卫星,就像美剧《太空部队》里所上演的那样。但在反卫星技术十分成熟的今天,用空间站上的机械臂去抓取敌方卫星其实是没必要的,就像用来观测宇宙深处的哈勃望远镜,不会调转镜头去充当对地侦查卫星一样,毕竟哈勃其实是个近视眼,对地分辨率远不如专业侦查卫星,更不如我国的“农业卫星”们。

两根机械臂

天和核心仓的机械臂采用了类似手臂的设计原理,但它足足有七个关节,而将在未来发射并与天和核心舱对接的问天实验舱上,其实也有一架机械臂,虽然它的长度只有5米,但胜在可以和核心舱上的大机械臂互相对接,让这两架机械臂可以触及到空间站外部任何一个角落。

目前国际空间站上虽然也有一根七关节机械臂,但由于国际空间站是各国合作的产物,美国和俄罗斯占据了舱段的绝大部分空间和功能,所以这根机械臂只能在美国舱段上活动,并不能像我国空间站的机械臂一样挥使自如,并且2024年国际空间站也就退役了。

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领导在微信群发通知,回复好的还是收到?不懂3点技巧,不受重用。网友说:太矫情!

前不久,长沙某公司小领导在微信群里发通知,一名年轻员工在群里回复OK手势,被这位小领导当众斥责,“收到通知就回复收到,这点规矩不懂吗?请你马上找劳资直接办离职手续吧。”网友纷纷抨击这位小领导“太矫情”。

此事虽小,但提醒我们,江湖无小事。如果你的领导在微信群里发通知,尽管令人厌恶,但你没有办法,你该回复“收到”还是“好的”,还是选择性眼瞎装死看不见呢?不懂这3个小技巧,轻者你不受领导重用,重者会被弃之不用。

【一】公开场合的信息交流一定要正式,展示职业素养。

微信群的诞生,刚开始确实带来即时通讯的便捷,现如今逐步演变成为职场负担。尤其是公司工作群,几乎一天二十四小时不掉线。哪怕领导半夜灵机一动,顺手在微信群里扔一个通知,他可以睡觉去了,但员工心里炸锅了。

回复不回复?怎么回复?从这些细节中,透露员工职业素养高低。

微信群相当于了会议室,属于公众场合,甚至比公众场合还开放和持久。会议开完了就开完了,微信群里的信息,既可截图,也可留存,随时都可以看到。所以,在工作微信群里回复工作信息,就要比“线下”更商务、更正式一些,毕竟“有据可查”。

看到领导在群里发通知,与你有关,原则上回复“收到”,比较商务和正式,表示你已经接到通知或指令了。有些人一定会跟帖骂本文是奴才文化,最讨厌领导在微信群里发通知,看见同事一连串回复“收到”,好像排队表忠心似的,瞧不起同事,就是不回复。

其实,领导下完指令后,一般情况下会浏览一下,有关人员是否回复收到,如果你没有回复,领导心里就会感到焦虑,心急的领导就会在群里询问,某某某收到没有,到时候你就被动了。所以说,有一种职业素养叫做“回复收到”。

【二】回复工作信息不要太随意,别让职场形象丢分。

工作微信群属于办公场合,原则上要遵守职场规矩。哪怕你私下与领导很随意,勾肩搭背,称兄道弟,都可以;私聊中,发表情包、斗图,都没问题。在工作场合,没有任何领导喜欢下属没大没小。历史上,打天下的兄弟见到皇帝仍直呼小名,最后被皇帝废掉的教训比比皆是。

领导在微信群里下通知,回复一个“收到”二字即可,表示这个指令已经收到。不要回复“好的”,不要收回“OK”手势,更不要回复“么么哒”之类的网络语,坚决不能发语音类型的回复信息。

你回复“好的”,不礼貌。一般是你给领导发微信,领导回复你“好的”(常见的就是一个字“好”)。这个“好”字,还是稍微带着一点职位优越感的。你回复“好”,让领导感觉你在反客为主了。

你回复“OK”手势或其他表情包,尽管本意也是“好的、收到”的意思,但是略显轻浮、不稳重、太随意。如果与领导关系比较亲近,私聊可以用一些“轻松随意”的形式,公务公开场合,原则上不要太随意,显得你不太懂规矩,另外,让其他同事看出你与领导之间有“私交猫腻”。

你回复“么么哒”之类的新生代“萌语”,你以为你这是“可爱”,在领导看来,在同事看来,你这是“不成熟”,如果是年龄比较大的女性,别人会嘲笑你“装嫩”“装可爱”,至少显得不持重、不懂事、傻乎乎。

【三】有其他情况,马上私聊汇报。

领导在微信群里发通知,比如,下午2点开会。你有其他任务冲突参加不了,或者有其他情况,不要在群里回复,“我下午有会参加不了”。比较妥当的做法是,先回复“收到”,表示这个指令你已经收到,再跟一句“具体情况私信给您”,提醒领导接收你的私信。

你可以用私信向领导汇报你的特殊情况,比如,你下午去医院,不能参加会议,特此请假。比如,你下午有其他领导安排的优先级任务,会议时间冲突,特此解释,等等。

工作微信群里,最好回复常规信息,特殊情况不要在工作群里公开回复,最好是私信汇报,让领导可进可退。比如,你在群里直接回复,“下午这个会我参加不了”。这是公开挑战领导的权威,如果领导直接在群里怼你一句“这个会不得请假,你必须参加”,你就被动了。不如私信汇报,让你和领导都有回旋余地。

行走职场,说“细节决定成败”可能有点言重了,但说“细节锦上添花”一点没错。领导观察下属,识人用人,虽然要看主流,但平时也注重知微见著,从小节小事小苗头判断人,事关选人用人大事,不能不防,不能不修炼。但是,也会有网友喷:哈巴狗,太矫情。职场即江湖,本文对不对,欢迎交流,仁者见仁智者见智吧。#微博新知博主##职场那些事儿#

宋代,有个算命先生看上了个年轻女子,便对其母说:“您女儿印堂发黑,这是克夫之兆,这位小姐想嫁个好夫婿难啊。”母亲听此很是着急,算命先生忽悠了几句,如愿娶了女子。没想到女子过门后,算命先生却叫苦连天。

这名算命先生叫希瑞,父母对这个男孩抱着期望,可是后来家道中落,父母只好种地讨生活,希瑞长着长着就歪了,他既不读书,也不帮忙种地,整日流连烟花场所。

希瑞15岁时,一个老算命先生收他为徒,师徒两人四处云游,招摇撞骗。十个月后,希瑞看清楚师傅的门道,就脱离出来,独立门户。

希瑞骗的第一个人是一个老人,这个老人脸色发青,嘴角不停哆嗦,走路僵硬。他叫希瑞帮他算算是怎么回事。

希瑞说:“先生,你这几天有干什么事情吗?”

老人说:“我前几天去了山里的寺庙烧香祈福,我觉得那里阴气很重,果然,我就得了怪病。”

希瑞说:“这可是招了邪祟,这就很难办。”老人求希瑞救他,希瑞说:“我会尽我所能帮您,现在您就回家躺着,防止邪祟入体,明天来我这里拿一副药,每三天来拿,二十天内,必有效果。”

老人非常感激,对希瑞做了做揖,就匆忙回家了。而希瑞快速收拾摊子,去医馆里请教大夫,他把老人的症状描述后,言辞凄切的说:“我叔父得了此怪病,大夫您一定要救救他。”

医馆里的大夫说这是中风,服下药之后就能好。大夫给希瑞包上了几包药。第二天,老人就来跟希瑞拿药,希瑞告诉他丹药的吃法后,就让老人走了。

老人每三天就来找希瑞,十几天后,老人就痊愈了。老人非常感激希瑞的救命之恩,希瑞趁机收了老人100两银子,还诚恳地说:“我这些药能保你一命,但今后您不能干重活,身子虚弱下了,邪祟便会来找你。”

五年之后,希瑞还在镇上设摊骗人,一天,一个老妇人走了过来,旁边还有一个年轻女子,老妇人叹气,说:“我这女儿不知怎么回事,每次订完婚事,对方不是死就是伤,您给她看看吧。”

希瑞打量了女子,这女子肌肤雪白,身姿婀娜,浑身散发着一股女人味,双目莹莹,就这么注视着希瑞。

希瑞一股热血上头,被这女子迷得不行,他想:这女子若能嫁给我,那真是三生有幸。希瑞灵机一动,说:“你看你女儿印堂发黑,这是克夫之兆啊,这位小姐想嫁个好夫婿难啊。”

老妇人着急道:“这是怎么回事?又该怎样做?”希瑞高深莫测地说:“这小姐是命格太硬,天生如此,只能找个命更硬的人,才能扛住小姐命格。”

老妇人说:“那你算算,谁命硬。”希瑞拿出龟甲,说他帮忙算算。几分钟后,他说:“要找个阳年阴月阳日阴时出生的人.”

见老妇人皱眉,希瑞恳切的说:“这是天赐良缘,我乃是这种人,我还未娶妻,小姐若心仪,我就娶她回家。”

老妇人带走盈盈,说:“我见这道士长得俊朗,为人应不错,正好找到这样命格硬的人,娘觉得嫁给他挺好。”盈盈答应了。

之后两方家长商量了个良辰吉日。在盈盈出嫁那天,希瑞见了盈盈父亲,眼神居然躲躲闪闪。

当希瑞见到丈人时,就认出此人是当年那个中风的老人,所幸这几年希瑞样貌变了不少,丈人老眼昏花,认不出他。希瑞松了一口气。

两人结婚后,希瑞继续在外当算命先生,夫妻俩感情很好,过得很幸福。

几个月后,盈盈独自回了娘家,听说父亲身体抱恙,就从镇上的医馆里请了个老大夫,大夫为父亲诊断后,判断为中风。

之后,大夫给盈盈父亲开了药,收了一两银子。父亲看到那个眼熟的药包,马上喊盈盈拿去给他看,他打开药,闻了闻,痛哭流涕道:“五年之前,我也有这种症状,一个算命先生给我开了一味药,和这个药一模一样,他收了我整整一百两银子啊,这是我半生心血啊.”

盈盈这时想起了五年前父亲每三天就出去一次,她低声道:“一个算命的?”旁边的老大夫听说这话,眼神一亮,“五年前确实有个算命先生来求我,说他叔父得了中风,我也是开这种药,对了,那个人叫希瑞,当时我觉得他奇怪,就记得这么久。”

盈盈终于知道自己的好丈夫,在外边招摇撞骗,坑骗人心。她非常生气,立马回了家,打开希瑞放在床底下的那个木箱。

她从里面拿出了一百零银票,刚关上木箱,希瑞就从外边进屋。他疑惑道:“为什么你手中拿着一百两银票?”

盈盈笑着说:“我今日回了娘家,娘家邻居那个王阿婆听说你为人算命,就给我一百两,要你去给他算算。”

希瑞本觉得路途遥远,不想答应,后来想到是老婆的要求,就答应了。

第二天,希瑞到丈人所在的县里摆摊,一天内都没人来,希瑞怒气冲冲地赶回了家。

在路途中,希瑞被一群乞丐打了一顿,他一瘸一拐地回家,发现家里东西被搜空。在门槛上有一张纸,上面写着:“你蒙骗我们一家子,还有脸继续骗人,我父亲认出你这猪狗不如的人,我已经收回一百两银子,其他的钱财,我已经分发了。”

希瑞跪下,痛哭流涕,叫苦道:“这女人真的克夫啊!”


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