#佛教[超话]##一乘了义[超话]##妙法莲华经正解#
本周一三五分享太虚大师《妙法莲华经讲演录》，二四六分享悟显法师《妙法莲华经今解》，（接上）。
同名公zh已经正式开始连载发布悟显法师讲经视频，《妙法莲华经今解》，《无量寿经》《菩萨戒正说》。弘扬大乘，正法久住，欢迎分享，功德无量。
妙法莲华经讲演录
太虚大师讲述
民国十年秋在北京
化城喻品
庚二 显今果令知舍权取实
辛一 法说
“诸比丘！若如来自知涅槃时到，众又清净，信解坚固，了达空法，深入禅定，便集诸菩萨及声闻众为说是经：世间无有二乘而得灭度，唯一佛乘得灭度耳。
此法说中之明今实，谓标明今日实说之所由也。涅槃时到，谓众生度尽，佛将涅槃之时。众生虑佛灭后无法可闻，于佛此时所说闻易深信。众清净者，即尽为净心乐法之众，唯有真实，别无枝叶，如增上慢人尽已退席是也。信解坚固，为众生信力。了达法空，为众生智力。深入禅定，为众生定力。茍具如是因缘，是为说大囧琺之时机成熟。佛言：若如来自知说大囧琺之机已熟，即可集三乘之众，说示是经，使知究竟灭度唯有一乘。今日之会，正说一乘实相，即以此也。
“比丘当知！如来方便，深入众生之性，知其志乐小法，深著五欲，为是等故说余涅槃。是人若闻，则便信受。
此法说中之释先权，谓释明昔日权说之所由也。深著五欲，方流转于分段生死，何由近于佛道？故度以小乘涅槃，使先离于烦恼无明，再趋佛智。佛惟以方便智深入众生之性，故能知众生乐小之志，且能说此众生易信之方便法也。
辛二 喻说
壬一 喻昔说权
“譬如五百由旬险难恶道，旷绝无人怖畏之处，若有多众欲过此道至珍宝处，有一导师聪慧明达，善知险道通寒之相，将导众人欲过此难。
喻昔说权，约分为四，此一、释导将离险。五百由旬之喻，其义如下：以三界之见思惑、善恶及不动业、分段生死苦、为三百由旬，以二乘圣人之无明惑、变易生死苦、为二百由旬。以惑苦等为恶法，故曰险难恶道。旷绝无人，喻此恶法中无有佛智，无有一法与清净本心相应。怖畏、即喻五怖畏处，此生死烦恼去佛智远之处，修行者应先断离诸惑，透过此途，方能上趋佛智。故喻之曰：多众欲过此道至珍宝处。珍宝、喻佛功德宝。导师、喻佛。善知险道通塞，喻如何断惑业苦，如何断除无明，如何次第免除分段、变易生死，佛尽了知。导师既知恶道之相，故将导人令出于难也。
“所将人众，中路懈退，白导师言：‘我等疲极而复怖畏，不能复进，前路犹远，今欲退还’。
此二、释中途懈退。疲极、则不能进，怖畏、则亟欲退，故需有休息之所矣。
“导师多诸方便而作是念：‘此等可愍，云何舍大珍宝而欲退还’？作是念已，以方便力，于险道中过三百由旬化作一城，告众人言：‘汝等勿怖！莫得退还！今此大城可于中止，随意所作。若入是城，快得安隐；若能前至宝所，亦可得去’。
此三、释为设化城。众生畏佛功德宝之难求，甘从弃舍而退堕于生死海中。导师念而愍之，此即其方便智。说断惑、业、苦等法，令出三界成阿罗汉，便许为已入涅槃之城，此即导师之方便力。过三百由旬，喻已断三界之惑、业、苦。咬乘涅槃，本非究竟，亦无行者可停止之处，而佛权谓至此即为灭度之境，故曰化作一城，明此城并非实相也。既以中止安隐、随意所作、暂慰小心者，复以前至宝所、亦可得去、歆动大心者，导师之智至矣！
“是时疲极之众，心大欢喜，叹未曾有：‘我等今者免斯恶道，快得安隐’。于是众人前入化城，生已度想，生安隐想。
此四、释众倦皆息。免恶道、得安隐，喻已出三界狱，已免分断死。前入化城，喻仍在信心位上，尚未入初住，然便生已度安隐等想，则已滞著于所得之境矣。
#学佛一定要听经[超话]##无量寿经[超话]##菩萨戒正说[超话]##华严[超话]##一大佛顶首楞严经一##素的好[超话]##大乘定香精舍[超话]##传递环保正能量#
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妙法莲华经讲演录
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辛一 法说
“诸比丘！若如来自知涅槃时到，众又清净，信解坚固，了达空法，深入禅定，便集诸菩萨及声闻众为说是经：世间无有二乘而得灭度，唯一佛乘得灭度耳。
此法说中之明今实，谓标明今日实说之所由也。涅槃时到，谓众生度尽，佛将涅槃之时。众生虑佛灭后无法可闻，于佛此时所说闻易深信。众清净者，即尽为净心乐法之众，唯有真实，别无枝叶，如增上慢人尽已退席是也。信解坚固，为众生信力。了达法空，为众生智力。深入禅定，为众生定力。茍具如是因缘，是为说大囧琺之时机成熟。佛言：若如来自知说大囧琺之机已熟，即可集三乘之众，说示是经，使知究竟灭度唯有一乘。今日之会，正说一乘实相，即以此也。
“比丘当知！如来方便，深入众生之性，知其志乐小法，深著五欲，为是等故说余涅槃。是人若闻，则便信受。
此法说中之释先权，谓释明昔日权说之所由也。深著五欲，方流转于分段生死，何由近于佛道？故度以小乘涅槃，使先离于烦恼无明，再趋佛智。佛惟以方便智深入众生之性，故能知众生乐小之志，且能说此众生易信之方便法也。
辛二 喻说
壬一 喻昔说权
“譬如五百由旬险难恶道，旷绝无人怖畏之处，若有多众欲过此道至珍宝处，有一导师聪慧明达，善知险道通寒之相，将导众人欲过此难。
喻昔说权，约分为四，此一、释导将离险。五百由旬之喻，其义如下：以三界之见思惑、善恶及不动业、分段生死苦、为三百由旬，以二乘圣人之无明惑、变易生死苦、为二百由旬。以惑苦等为恶法，故曰险难恶道。旷绝无人，喻此恶法中无有佛智，无有一法与清净本心相应。怖畏、即喻五怖畏处，此生死烦恼去佛智远之处，修行者应先断离诸惑，透过此途，方能上趋佛智。故喻之曰：多众欲过此道至珍宝处。珍宝、喻佛功德宝。导师、喻佛。善知险道通塞，喻如何断惑业苦，如何断除无明，如何次第免除分段、变易生死，佛尽了知。导师既知恶道之相，故将导人令出于难也。
“所将人众，中路懈退，白导师言：‘我等疲极而复怖畏，不能复进，前路犹远，今欲退还’。
此二、释中途懈退。疲极、则不能进，怖畏、则亟欲退，故需有休息之所矣。
“导师多诸方便而作是念：‘此等可愍，云何舍大珍宝而欲退还’？作是念已，以方便力，于险道中过三百由旬化作一城，告众人言：‘汝等勿怖！莫得退还！今此大城可于中止，随意所作。若入是城，快得安隐；若能前至宝所，亦可得去’。
此三、释为设化城。众生畏佛功德宝之难求，甘从弃舍而退堕于生死海中。导师念而愍之，此即其方便智。说断惑、业、苦等法，令出三界成阿罗汉，便许为已入涅槃之城，此即导师之方便力。过三百由旬，喻已断三界之惑、业、苦。咬乘涅槃，本非究竟，亦无行者可停止之处，而佛权谓至此即为灭度之境，故曰化作一城，明此城并非实相也。既以中止安隐、随意所作、暂慰小心者，复以前至宝所、亦可得去、歆动大心者，导师之智至矣！
“是时疲极之众，心大欢喜，叹未曾有：‘我等今者免斯恶道，快得安隐’。于是众人前入化城，生已度想，生安隐想。
此四、释众倦皆息。免恶道、得安隐，喻已出三界狱，已免分断死。前入化城，喻仍在信心位上，尚未入初住，然便生已度安隐等想，则已滞著于所得之境矣。
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有一天晚上啊，我躺在床上，回忆着很多个白天的诸多细节。我突然想到了一条当时觉得很精妙的写文思路，不过思索层面只是浅尝辄止般的心满意足，只到很多天后啊，突然想动笔，又恰巧想到似乎曾经在我脑海里出现的思路，但是记忆却已在时间中斑驳不全，我终于是没能找回它。
有些遗憾，也很难受，于是写了这篇文来纪念。蓦然生出的念头似乎无根无萍，很容易被时间拭去，那就顺逐而上，去溯着些更稳固的属性，以待回忆起，顺流而下…
沿着诸些念头顺逐而上的
在午后，人群中、在公车上，看着窗里窗外、在愣神间，谁走走停停时的身侧。
时间很缓，旁侧很静，阳光透入的车厢很明朗，被裹携的影偏移得很清晰，窥得一隙的我发呆得很安逸。
——午后的引
初印象终于是抵不得细细地体察，最容易觉察的或许也并非你更在意的呢。
白露、秋分、…寒露，哦～还没有到。即便如此，在立秋期满、昼夜更程的秋分过后，于节气上言，便是早过闷热的初秋了。但是在这座南方的城市，却是秋意渐浓时稍有遗漏的非他之境。秋雨倒是不缺的，天空也是高远地敞开，只是风穿不过偶见鸟雀停留于线杆的街道，阳光亦在叶间楼前的无阴影侧沿尽日燎烤。
才释去公交亭处的热意，在车上候得座位的我却是被眼前窗角直射的阳光惊着了。即便空调在头顶浇沉着凉风，但对于我体感所察的，刺目的光实在谈不上舒适。并没有窗帘，也没见得可以拿起什么遮挡，于是稍显困倦的我只是勉强地闭上了双眼，只听着呼呼的冷气声响，与自己呼吸间渐渐弥漫的沉静。以为会被惊扰得烦躁，没想到静与缓依旧，不过与平时午睡不同的是，我闭眼后轻暖的微亮，它让我忆回到尚年幼时被父母“押”上床的午睡，情绪从恰玩闹结束的兴奋缓缓地浸入睡意浅弥的梦乡，温暖且轻柔，彼年那时，就是此般的阳光，不过是在他境了，而不是于他乡的车厢。
闭眼的光融着恰恰的恬淡，有感的某人在午后却是乏得厉害，某一站过，被人影惊动的抬眼间，车厢的对侧却是出现了又一个的空位。那里处于背光的阴凉，其后排人的微抿嘴角也诉着所处的时光静好。似乎很显然的，我应当转至那个好位置，以适配予取的畅酣睡眠，弥补回方才光线透射产生的浅浅不适。不过没有动啊，不过不必动啊。别样的情致往往出现在不觉的恍然，或许会被易察的不妥所掩盖，好在低头垂眼的我，便倦倦地见着了。
万般所感，缘自万般所见。不过若只是单单是看见未免就见着了，那是某个包含了一个人伸出感与触去与其接洽的过程。
与风有关，那是在阳光洒落之处随发丝飘然出的另一个念头。对于风的界定便并非只论其有无了，此时哪怕加上盛衰之分也不够拟其分毫之态。从容，轻缓、微凉似乎是常例中对于风的好印象，不过啊，如心意的风象，远不止万千之态。就像此时被察觉的，路口花坛侧公车轻驻的窗口，风暖草熏同样宜人。其实无需太刻意地去运载感触，逢得此阵的风也不必去铺垫，它就像是碰巧晃至于此地的拍摄镜头，只是车停时我偶偶的入镜，我会想啊，风若是不拂过或是我此时并未出现在此地，毫不知情的情况下，哪怕连遗憾都不会有吧，不过有觉察的此时，在遗憾于无遗憾的同一时刻，庆幸感自然不由地生发，还好眼中有光，恰恰泛得思量，莫名的心动一瞬，便牵住短念情长。不觉间，现在车又的启动了，就在我的思索之余，随车行起兴，风又变了…车行快了，风愈劲了，攒团涌进半开掩的窗户，清意也拂面庞，此般季节的凉风是何种的可人，你看这不就又是风的一抹佳色。没错啊，关于风的念头就如同流动至眼前的色带，其间的颜料亦是融合变幻，只待人截流以取。你听，窗外传来了"沙沙"的 叶片碰擦声，它来自于公车掠过的沿路树丛，那里起着微风，想来与我们的窗侧又是不一般的颜色。
你如何判断时间的长短呢？用腕上的手表，还是口袋中的手机，又或者是纯粹的估量。居无定所的奔往叫流浪，非主观所驱的远离的叫漂泊，而对于既是主观想去又有居所的我，自然还有一段路被叫作归途。还是同一路的公车，再上车是已近黄昏，斜阳悬在路侧的楼顶，橘黄的光照进车厢，光与影的模糊界限泛着昏昏的晕。一下午的工作早已消耗掉浅浅午睡后的精力，如此相似，我又是倦倦地入场。
不喜欢去等人，因为等着等着就怕那个人这次不会到达。且不谈如今联系方式的快捷，哪怕及时得知自己被鸽依旧存有的不快，更何况更久远些时候仅仅的以约为期。不过啊，我其实渐渐明白，在互相约定的钟点，早到也好，迟到也好，并不能径直被视作为态度就是了，比如爸爸说好的归期很少有准时过，也比如有些举动不便准时去表达的。同样，在踏上车的下一刻，我对另一位说好了返程的时间，按经验公车从出发至到达需四十分钟，刚坐下的我夸大的想着公车已行的站数，然后自主地忽略了下车后的路程，我说出了“大概半个多小时就会到达”的词句，然后默默念着赶着与谁共赴的饭点，对时间模糊大概的估计给了我半小时到达的信心，不过似乎公车并没有行快，那一位也并没有去等待，也似乎我明明是知道这一切的，只是单纯地期冀着。
睡着了，回想起来，眠于想象中计划好一切的下一刻。是师兄在身侧将我轻轻拍醒，起来的第一个念头是在更昏的夕阳中寻着见谁，下一瞬又蓦然回过神来，却是翻找着手机看时间，“四十分钟”恰好的钟点，离我上一次看的时间，消息也没有更新，泛着灰灰的落寞。如同磁带被卡住突兀的气馁，我被下车的人带出公车，像是没有接近就来临的错过，注定之物似乎容不得挣扎。与师兄在分岔路口各自走开，拖着步子的我念头中又拼凑出了新的画面，“我在夕阳下奔跑，紧紧追赶着最后的白日光景，去见一个人，去逢着一个对面”“另一位恰巧因为某些事而耽搁，靠着还绽有余晖的窗侧等着电梯，摆弄着手机，轻觑着数字的流转。”“我赶上了即将关门的电梯，拭干微汗在喘息中平复，注视着电梯的数字跃动”“门要开了，我预备着从容地走出。门将开了，她放下手机，作出等候的姿态”“叮～一声的轻响，两位听着都觉得十足的欣慰，然后看到了彼此，她猛然想起与他的小小约定，我联想出她的等待将自己感动，恰好，楼顶的日沉，黄昏已逝，接下来的是漫漫的长夜”我也随思绪的断裂回到了现实。回头看着昏沉欲坠的太阳，我也加急了脚步开始奔跑，跑过楼角巷口，掠过长廊短梯，赶上了恰到底层的电梯，看着数字的流转，到了想要到达的楼层，预备着从容地走出。门开了，尚有余晖的窗下看不到随风飘然的鬓发，我犹豫着迈出电梯，夕阳蓦然一沉，我蓦然一愣，不觉间我竟突然忘记了，联想的故事中，那两位最后是彼此相逢，还是一人迈出电梯一人走入电梯地去错过。
念头顺逐而上的，觅觅无期，不知道寻求或证实的，是突至的兴致、暂驻的心情或是绵长的感情呢？
——某日张某随笔
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念头顺逐而上的，觅觅无期，不知道寻求或证实的，是突至的兴致、暂驻的心情或是绵长的感情呢？
——某日张某随笔
七大室内定位技术对比你了解吗？
随着LBS和O2O搅得火热，定位技术近年来也备受关注且发展迅速。虽然室外定位技术已经非常成熟并开始被广泛使用，但是作为定位技术的末端，室内定位技术发展一直相对缓慢。而随着现代人类生活越来越多的时间都处在室内，室内定位技术的前景也非常广阔。但虽然作为LBS最后一米的室内定位饱受关注，但技术的不够成熟依然是不争的事实。不同于GPS，AGPS等室外定位系统，室内定位系统依然没有形成一个有力的组织来制定统一的技术规范，现行的技术手段都是在各个企业各自定义的私有协议和方案下发展，也致使各种室内定位技术相映生辉。
下面我们就从度，穿透性，抗干扰性，布局复杂程度，成本5个方面全方位来比较一下市面上流行的几种室内定位手段。
红外线定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：红外线室内定位有两种，种是被定位目标使用红外线IR标识作为移动点，发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位;第二种是通过多对发射器和接收器织红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。红外线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高，但是由于红外线只能视距传播，穿透性极差(可以参考家里的电视遥控器)，当标识被遮挡时就无法正常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显。加上红外线的传输距离不长，使其在布局上，无论哪种方式，都需要在每个遮挡背后、甚至转角都安装接收端，布局复杂，使得成本提升，而定位效果有限。红外线室内定位技术比较适用于实验室对简单物体的轨迹定位记录以及室内自走机器人的位置定位。
超声波室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：超声波室内定位系统是基于超声波测距系统而开发，由若干个应答器和主测距器组成：主测距器放置在被测物体上，向位置固定的应答器发射同无线电信号，应答器在收到信号后向主测距器发射超声波信号，利用反射式测距法和三角定位等算法确定物体的位置。超声波室内定位整体精度很高，达到了厘米级，结构相对简单，有一定的穿透性而且超声波本身具有很强的抗干扰能力，但是超声波在空气中的衰减较大，不适用于大型场合，加上反射测距时受多径效应和非视距传播影响很大，造成需要分析计算的底层硬件设施投资，成本太高。超声波定位技术在数码笔上已经被广泛利用，而海上探矿也用到了此类技术，室内定位技术还主要用于无人车间的物品定位。
射频识别(RFID)室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：射频识别室内定位技术利用射频方式，固定天线把无线电信号调成电磁场，附着于物品的标签进过磁场后感应电流生成把数据传送出去，以多对双向通信交换数据以达到识别和三角定位的目的。(感应门禁卡和商场防盗系统用的就是这种技术)射频识别室内定位技术作用距离很近，但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且由于电磁场非视距等优点，传输范围很大，而且标识的体积比较小，造价比较低。但其不具有通信能力，抗干扰能力较差，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和国际标准化都不够完善。射频识别室内定位已经被仓库、工厂、商场广泛使用在货物、商品流转定位上。
蓝牙室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：蓝牙室内技术是利用在室内安装的若干个蓝牙局域网接入点，把网络维持成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网(piconet)的主设备，然后通过测量信号强度对新加入的盲节点进行三角定位。蓝牙室内定位技术更大的优点是设备体积小、短距离、低功耗，容易集成在移动设备中。
Wi-Fi室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：Wi-Fi定位技术有两种，一种是通过移动设备和三个无线网络接入点的无线信号强度，通过差分算法，来比较精准地对人和车辆的进行三角定位。另一种是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来确定位置(“指纹”定位)。Wi-Fi定位可以在广泛的应用领域内实现复杂的大范围定位、监测和追踪任务，总精度比较高，但是用于室内定位的精度只能达到2米左右，无法做到精准定位。由于Wi-Fi路由器和移动终端的普及，使得定位系统可以与其他客户共享网络，硬件成本很低，而且Wi-Fi的定位系统可以降低了射频(RF)干扰可能性。Wi-Fi定位适用于对人或者车的定位导航，可以于医疗机构、主题公园、工厂、商场等各种需要定位导航的场合。
ZigBee室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：ZigBee室内定位技术通过若干个待定位的盲节点和一个已知位置的参考节点与网关之间形成组网，每个微小的盲节点之间相互协调通信以实现全部定位。ZigBee是一种新兴的短距离、低速率无线网络技术，这些传感器只需要很少的能量，以接力的方式通过无线电波将数据从一个节点传到另一个节点，作为一个低功耗和低成本的通信系统，ZigBee的工作效率非常高。但ZigBee的信号传输受多径效应和移动的影响都很大，而且定位精度取决于信道物理品质、信号源密度、环境和算法的准确性，造成定位软件的成本较高，提高空间还很大。ZigBee室内定位已经被很多大型的工厂和车间作为人员在岗管理系统所采用。
超宽带室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：超宽带定位技术是一种全新的、与传统通信定位技术有极大差异的新技术。它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。超宽带通信不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有GHz量级的带宽。由于超宽带定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供定位精度等优点，前景相当广阔。但由于新加入的盲节点也需要主动通信使得功耗较高，而且事先也需要布局，使得成本还无法降低。超宽带室内定位可用于各个领域的室内定位和导航，包括人和大型物品，例如汽车地库停车导航、矿井人员定位、贵重物品仓储等。除了以上提及的7种室内定位技术，还有基于计算机视觉、图像、磁场以及信标等等定位方式，但是大部分目前还处于开发研究试验阶段，暂没有成熟的产品投入市场。
从目前来看，蓝牙、Wi-Fi、超宽带室内定位是最有可能普及于LBS的三种方式：Wi-Fi室内定位有着廉价简便的优势，但在能力表现上不够强;而蓝牙室内定位各项指标较为平均;超宽带室内定位有着的性能但成本较高，而且因为其现阶段因为大小功耗等原因，无法很好地与手机等移动终端融合，暂不利于普及。
但不管是哪种方法，未来的室内定位技术必定会随着物联网的发展越来越，越来越普及。在保证安全和隐私的同时，室内定位技术也将会与卫星导航技术有机结合，将室外和室内的定位导航无缝精准的衔接。谁将会补上LBS的最后一米，我们拭目以待!
随着LBS和O2O搅得火热，定位技术近年来也备受关注且发展迅速。虽然室外定位技术已经非常成熟并开始被广泛使用，但是作为定位技术的末端，室内定位技术发展一直相对缓慢。而随着现代人类生活越来越多的时间都处在室内，室内定位技术的前景也非常广阔。但虽然作为LBS最后一米的室内定位饱受关注，但技术的不够成熟依然是不争的事实。不同于GPS，AGPS等室外定位系统，室内定位系统依然没有形成一个有力的组织来制定统一的技术规范，现行的技术手段都是在各个企业各自定义的私有协议和方案下发展，也致使各种室内定位技术相映生辉。
下面我们就从度，穿透性，抗干扰性，布局复杂程度，成本5个方面全方位来比较一下市面上流行的几种室内定位手段。
红外线定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：红外线室内定位有两种，种是被定位目标使用红外线IR标识作为移动点，发射调制的红外射线，通过安装在室内的光学传感器接收进行定位;第二种是通过多对发射器和接收器织红外线网覆盖待测空间，直接对运动目标进行定位。红外线的技术已经非常成熟，用于室内定位精度相对较高，但是由于红外线只能视距传播，穿透性极差(可以参考家里的电视遥控器)，当标识被遮挡时就无法正常工作，也极易受灯光、烟雾等环境因素影响明显。加上红外线的传输距离不长，使其在布局上，无论哪种方式，都需要在每个遮挡背后、甚至转角都安装接收端，布局复杂，使得成本提升，而定位效果有限。红外线室内定位技术比较适用于实验室对简单物体的轨迹定位记录以及室内自走机器人的位置定位。
超声波室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：超声波室内定位系统是基于超声波测距系统而开发，由若干个应答器和主测距器组成：主测距器放置在被测物体上，向位置固定的应答器发射同无线电信号，应答器在收到信号后向主测距器发射超声波信号，利用反射式测距法和三角定位等算法确定物体的位置。超声波室内定位整体精度很高，达到了厘米级，结构相对简单，有一定的穿透性而且超声波本身具有很强的抗干扰能力，但是超声波在空气中的衰减较大，不适用于大型场合，加上反射测距时受多径效应和非视距传播影响很大，造成需要分析计算的底层硬件设施投资，成本太高。超声波定位技术在数码笔上已经被广泛利用，而海上探矿也用到了此类技术，室内定位技术还主要用于无人车间的物品定位。
射频识别(RFID)室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：射频识别室内定位技术利用射频方式，固定天线把无线电信号调成电磁场，附着于物品的标签进过磁场后感应电流生成把数据传送出去，以多对双向通信交换数据以达到识别和三角定位的目的。(感应门禁卡和商场防盗系统用的就是这种技术)射频识别室内定位技术作用距离很近，但它可以在几毫秒内得到厘米级定位精度的信息，且由于电磁场非视距等优点，传输范围很大，而且标识的体积比较小，造价比较低。但其不具有通信能力，抗干扰能力较差，不便于整合到其他系统之中，且用户的安全隐私保障和国际标准化都不够完善。射频识别室内定位已经被仓库、工厂、商场广泛使用在货物、商品流转定位上。
蓝牙室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：蓝牙室内技术是利用在室内安装的若干个蓝牙局域网接入点，把网络维持成基于多用户的基础网络连接模式，并保证蓝牙局域网接入点始终是这个微微网(piconet)的主设备，然后通过测量信号强度对新加入的盲节点进行三角定位。蓝牙室内定位技术更大的优点是设备体积小、短距离、低功耗，容易集成在移动设备中。
Wi-Fi室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：Wi-Fi定位技术有两种，一种是通过移动设备和三个无线网络接入点的无线信号强度，通过差分算法，来比较精准地对人和车辆的进行三角定位。另一种是事先记录巨量的确定位置点的信号强度，通过用新加入的设备的信号强度对比拥有巨量数据的数据库，来确定位置(“指纹”定位)。Wi-Fi定位可以在广泛的应用领域内实现复杂的大范围定位、监测和追踪任务，总精度比较高，但是用于室内定位的精度只能达到2米左右，无法做到精准定位。由于Wi-Fi路由器和移动终端的普及，使得定位系统可以与其他客户共享网络，硬件成本很低，而且Wi-Fi的定位系统可以降低了射频(RF)干扰可能性。Wi-Fi定位适用于对人或者车的定位导航，可以于医疗机构、主题公园、工厂、商场等各种需要定位导航的场合。
ZigBee室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：ZigBee室内定位技术通过若干个待定位的盲节点和一个已知位置的参考节点与网关之间形成组网，每个微小的盲节点之间相互协调通信以实现全部定位。ZigBee是一种新兴的短距离、低速率无线网络技术，这些传感器只需要很少的能量，以接力的方式通过无线电波将数据从一个节点传到另一个节点，作为一个低功耗和低成本的通信系统，ZigBee的工作效率非常高。但ZigBee的信号传输受多径效应和移动的影响都很大，而且定位精度取决于信道物理品质、信号源密度、环境和算法的准确性，造成定位软件的成本较高，提高空间还很大。ZigBee室内定位已经被很多大型的工厂和车间作为人员在岗管理系统所采用。
超宽带室内定位技术
度：穿透性：抗干扰性：布局复杂程度成本：超宽带定位技术是一种全新的、与传统通信定位技术有极大差异的新技术。它利用事先布置好的已知位置的锚节点和桥节点，与新加入的盲节点进行通讯，并利用三角定位或者“指纹”定位方式来确定位置。超宽带通信不需要使用传统通信体制中的载波，而是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，因此具有GHz量级的带宽。由于超宽带定位技术具有穿透力强、抗多径效果好、安全性高、系统复杂度低、能提供定位精度等优点，前景相当广阔。但由于新加入的盲节点也需要主动通信使得功耗较高，而且事先也需要布局，使得成本还无法降低。超宽带室内定位可用于各个领域的室内定位和导航，包括人和大型物品，例如汽车地库停车导航、矿井人员定位、贵重物品仓储等。除了以上提及的7种室内定位技术，还有基于计算机视觉、图像、磁场以及信标等等定位方式，但是大部分目前还处于开发研究试验阶段，暂没有成熟的产品投入市场。
从目前来看，蓝牙、Wi-Fi、超宽带室内定位是最有可能普及于LBS的三种方式：Wi-Fi室内定位有着廉价简便的优势，但在能力表现上不够强;而蓝牙室内定位各项指标较为平均;超宽带室内定位有着的性能但成本较高，而且因为其现阶段因为大小功耗等原因，无法很好地与手机等移动终端融合，暂不利于普及。
但不管是哪种方法，未来的室内定位技术必定会随着物联网的发展越来越，越来越普及。在保证安全和隐私的同时，室内定位技术也将会与卫星导航技术有机结合，将室外和室内的定位导航无缝精准的衔接。谁将会补上LBS的最后一米，我们拭目以待!
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