吸入气雾剂计数装置及其开发
2021-02-20 17:10
亿索智能科技（上海）有限公司
CEO 石磊
笔者早年毕业于复旦大学高分子科学系，后长期从事吸入给药事业，为国内引进多项先进的吸入包装系统，提升中国吸入气雾剂产业制造水平高与能力。现为IDDSA集团主席，亿索智能CEO，主持开发了多项吸入给药系统和零部件，自2017年起创建的国内相关产业公司，已申请专利50多项。为国内吸入给药系统的研发与生产、追赶国际创新脚步和弯道超车贡献力量。
一、吸入给药与计数装置
伴随着空气污染的日趋严重与现代生活的化学品接触复杂化，国内外患呼吸道疾病的患者日益增加，过敏症状带来哮喘，其他伤害呼吸功能的环境和吸烟等问题带来COPD。呼吸系统疾病的治疗与缓解成为医药领域炙手可热的课题。鉴于吸入用药对哮喘和COPD的直接有效性，副作用低而逐渐进入药企、医生和患者的视野。
哮喘（Asthma）、慢性阻塞性肺病（Chronic Obstructive Pulmonary Disease，COPD）是呼吸道疾病中对患者影响最严重的两大慢性疾病，世界卫生组织统计数据显示呼吸系统疾病已跃升为第三大高致死率的疾病，死亡率高达14.09%。然而新技术在肺部吸入给药取得很大的发展以后，广大患者也更青睐于采用吸入给药的方式来治疗哮喘、及其他肺部以及支气管疾病。
在呼吸系统给药的各种方式中，定量吸入气雾剂以其便携、简单易用、性价比高等特点，一直在各种吸入给药体系中占据重要位置。产销量逐年增加。目前全球年产吸入定量气雾剂已逾10亿只，短短10年间其产销量已接近翻番。多主药成分的复合处方也指明了吸入气雾剂药品发展的未来方向，我们可以期待在不久的将来吸入气雾剂产品的全球20亿只产销量并不遥远。
在这些定量吸入气雾剂药品中，新兴市场制剂多数是使用简单的给药驱动装置，并不具备气雾剂喷量计数功能，而发达市场由于法规的约束和市场的竞争，每一只定量吸入气雾剂都有相应的计数器（或指示器）配备，用以评估气雾剂压力瓶内是否还有有效的剩余药量，可以持续对病患进行有效的治疗。
早在2016年，某大型国有医药制剂企业就已经在国内率先启动了对吸入气雾剂计数装置的研究，鉴于其缓慢的制剂研发速度，国内首个带计数指示装置的定量吸入气雾剂产品由阿斯利康的布地福格率先抛向市场。这个于2019年12月获得批准中国上市的有着三复方制剂的吸入气雾剂品种，代表着吸入领域给药的最高水平的产品被制成了气雾剂剂型，配备了美国生产的Add-on型简易的指示器装置。由此拉开了中国吸入气雾剂产品进入计数年代的大幕。
二、为什么气雾剂需要增加计数装置？
计数装置对于吸入气雾剂药品有着非常重要的作用。
目前在吸入给药领域，吸入气雾剂仍是主流的治疗产品，近期刚刚于中国市场获批的英国制药集团全球吸入制剂的头部企业阿斯利康的布地福格气雾剂奠定了该剂型在未来市场持续有效发展的势头，但一些不足与难点仍然困扰吸入气雾剂产业与应用。
在生产领域：设备投资额较大，设备调校难度高、生产成品率受多项包装因素影响，专业要求程度极高，处方开发难度极大等等；
在患者使用领域：吸入动作需要协同，难以获知瓶内气雾剂药品的余量等。是使用者面临的主要气雾剂药品使用挑战。
没有计数器的气雾剂产品在使用时，部分使用者通过摇晃药瓶来判断剩余药量，然而由于气雾剂产品的结构特点，部分残留药物在瓶内并不能完全被抛射出来形成有效药物。每一瓶接近用完的气雾剂产品在使用者摇晃判断药物剩余药量的时候，都会造成感受到瓶内仍然有药物的假象。从而可能会导致无有效药物剂量喷出的虚假用药，进而贻误病情的治疗。
为了解决药瓶内剩余剂量的指示问题，保证患者有效用药，充分管理自己的吸入气雾剂药品，发达国家已经通过法规进行了一系列规范，使每一支上市的吸入气雾剂产品配备一个剂量指示装置，能够让使用者轻易的掌握药瓶内的剩余剂量。正是这些指示装置保证了患者用药的有效性，顺应性，排除了空药瓶的虚假用药。于是一个使用有效、成本可控、方案自主（无侵权）的计数装置，成为后发展国家面临的首要难题。
三、 技术开发难点重重
确定了气雾剂发展方向后的法规引导，每一支吸入气雾剂产品，都需要配备一个剩余剂量指示装置，药品（装置）开发公司在过去的20年时间里通过各种研究方法，为市场上的产品开发出了各种各样的剂量指示装置。这些装置也分别被不同的产品采用，为使用者做出准确的剩余剂量判断。绝大多数产品都应用于发达国家市场。发展中市场中的气雾剂产品也是刚刚迎来使用计数装置的浪潮。
按照装置品类分类主要有：1，机械型指示装置；2，电子型指示装置；3，智能联接型指示装置。
不同种计数指示装置有不同的应用环境和使用场景，当然也有不同的成本结构。机械型产品因其无需使用价值较高的电子元件和定制PCB而拥有最优的成本结构，其次是电子型指示装置，利用电子计数线路和显示屏幕，指示使用次数或者剩余剂量。智能联接型装置通常被冠以智能化装置的优雅命名，因其可以通过智能终端（如手机）将信息上传到云，并与患者、医生、或者药物的生产方进行数据交互而得到未来发展的产业期待，由于通常情况下，联接装置需要能够与手机相沟通的NFC/Wifi或者蓝牙处理芯片而导致其成本大幅升高，也是短期限制智能化器件发展的一个主要制约因素。我所领导的亿索智能也正在此领域进行相关的产业探索。
按照装置指示方式分类主要有：1，（单次）计数器（Dose Counter）； 2指示器(Dose Indicator)。比如，每按压一次气雾剂产品，计数器便有一个数字的相应变化(剩余剂量显示如120->119),这种类型的计数装置被称为“计数器 Dose Counter”型指示器；装置上有若干的数字跨度显示（剂量显示如60->20或者颜色条纹变化显示剩余剂量的变化），这种类型的计数装置被称为“指示器Dose Indicator”型指示器。此分类主要用于机械式指示装置根据其原理与内部结构而形成的方案。
目前各种吸入气雾剂产品已经有若干方案或者已经上架或者还在制剂公司的研发推进过程中。机械式指示器（indicator）相对成本较低，因其方案简单，占用空间小，无需精确计数而在初期被大量应用。但患者使用辨识度低而在终端使用阶段遭受较大挑战，多被使用者诟病；机械型计数器（dose counter）开发方案相对复杂，占用较大的吸入器内部空间，需要较复杂的机械计数结构和多种不同材质的零部件联合应用。所以也是机械装置开发中相对比较有挑战性的工作。 由于发达国家吸入气雾剂行业发展比较成熟，较早引入计数装置的需求，计数装置开发方案多样、比较繁荣，各项专利布局已经覆盖大部分可行性计数装置路径，造成国内原创的装置研发的困难程度指数级增加，其各种抄袭存在较大的IP风险，在此不一一表述。
机械式计数装置的开发需要同时兼顾成本与计数方案的准确性，空间利用与零部件数量最小化，可以选择的机械式计数器方案路径方向非常有限，为我国原创开发机械式计数器带来极大的困难。
四、优选方案
根据以上各项开发要求，我和我的团队集中力量对机械式计数器进行了科技攻关研发。基于我们对吸入气雾剂各种零件整体了解的情况下，我们准备了4套完整的吸入气雾剂机械式计数装置方案，在这4个可选方案中，我们优选了以下方案作为我们支持中国吸入气雾剂行业的主要方向，使其成为通用型机械计数气雾剂给药器。力争成为全世界价格最佳性能有效的机械型计数器（dose counter），为中国的患者使用吸入气雾剂减少开支，并精确有效的监控气雾剂的剩余药量。
本方案拥有如下特点：
1， 零部件少：气雾剂系统除阀门外，机械计数装置提供包括：铝罐、定量阀门、2个计数轮、固定盖、和驱动器本体。最大限度的利用精巧的设计和空间，为计数器赢得使用上的便利，降低零部件使用数量来提高配合精度和降低使用成本。
2， 成本可控：在精确的设计和制造前提下，本方案的零部件成本得到了对大化的效率提升。成为成本可控的典范。
3， 性能可靠：机械式的驱动原理和设计优化，使得本方案的运动运行顺畅，计数精准，性能可靠。
4， 自主知识产权，适用于新兴的仿制药市场：全部方案有自主知识产权，利用创新引领的开发方向，使未来的合作者可以在知识产权上放心使用，不存在潜在的知识产权纠纷和将来影响市场销售的诉讼风险。
五、关于我们
泛卡医药（PharmaCan）是全球领先的吸入气雾剂零部件生产商，位于上海奉贤，产品包括吸入气雾剂铝罐、不锈钢罐，FEP涂层铝罐，阳极氧化罐，气雾剂驱动器等。吸入气雾剂产品品类齐全，尺寸规格从5ml到19ml全部进行商业量产。是全球唯一一家具备全系列产品与进口产品进行全方位替代的生产型企业。也是IDDSA集团成员。
PharmaCan由国内资本进行投资创立，资方团队拥有来自美国杜克大学、英国剑桥大学等及美国马里兰大学医学院等数名海归博士,，能够带来世界一流水准的学术支持。技术团队有超过20年的相应新技术成型开发经验，对产品和生产技术有着国内无可超越国际领先的技术能力和创新能力。相关药包材产品已于国家药监局CDE数据平台完成国内关联数据申报。
亿索智能科技（eSonics）是领先的吸入给药系统设计与市场化的高科技创新企业，位于上海浦东，在我国率先推出了智能化吸入气雾剂装置，并将设计与生产经验推广到各种吸入剂型。在智能化、电子化给药装置方面领先于其他境外竞争对手。
亿索智能与泛卡医药合作开发了本机械型计数器，同时与亿索公司拥有的智能化解决方案（包括智能硬件、手机APP， 后台数据库）构成了全球领先的软硬件综合平台。
IDDSA集团是由致力于发展中国吸入给药事业的公司共同组成的联盟集团，包括上海英何医药包装技术有限公司、泛卡医药科技（上海）有限公司、亿索智能科技（上海）有限公司和亿索医药科技（宁波）有限公司。集团覆盖产品开发、市场化推广、给药系统生产和销售等各个环节，有志于为中国吸入行业技术发展贡献各方的力量。目前销售的主要产品包括吸入气雾剂罐、吸入气雾剂驱动器、气雾剂机械式计数驱动器、气雾剂智能化给药器、精密雾化给药器、呼吸辅助检测产品及其他吸入给药系统相关的给药系统与产品。
2021-02-20 17:10
亿索智能科技（上海）有限公司
CEO 石磊
笔者早年毕业于复旦大学高分子科学系，后长期从事吸入给药事业，为国内引进多项先进的吸入包装系统，提升中国吸入气雾剂产业制造水平高与能力。现为IDDSA集团主席，亿索智能CEO，主持开发了多项吸入给药系统和零部件，自2017年起创建的国内相关产业公司，已申请专利50多项。为国内吸入给药系统的研发与生产、追赶国际创新脚步和弯道超车贡献力量。
一、吸入给药与计数装置
伴随着空气污染的日趋严重与现代生活的化学品接触复杂化，国内外患呼吸道疾病的患者日益增加，过敏症状带来哮喘，其他伤害呼吸功能的环境和吸烟等问题带来COPD。呼吸系统疾病的治疗与缓解成为医药领域炙手可热的课题。鉴于吸入用药对哮喘和COPD的直接有效性，副作用低而逐渐进入药企、医生和患者的视野。
哮喘（Asthma）、慢性阻塞性肺病（Chronic Obstructive Pulmonary Disease，COPD）是呼吸道疾病中对患者影响最严重的两大慢性疾病，世界卫生组织统计数据显示呼吸系统疾病已跃升为第三大高致死率的疾病，死亡率高达14.09%。然而新技术在肺部吸入给药取得很大的发展以后，广大患者也更青睐于采用吸入给药的方式来治疗哮喘、及其他肺部以及支气管疾病。
在呼吸系统给药的各种方式中，定量吸入气雾剂以其便携、简单易用、性价比高等特点，一直在各种吸入给药体系中占据重要位置。产销量逐年增加。目前全球年产吸入定量气雾剂已逾10亿只，短短10年间其产销量已接近翻番。多主药成分的复合处方也指明了吸入气雾剂药品发展的未来方向，我们可以期待在不久的将来吸入气雾剂产品的全球20亿只产销量并不遥远。
在这些定量吸入气雾剂药品中，新兴市场制剂多数是使用简单的给药驱动装置，并不具备气雾剂喷量计数功能，而发达市场由于法规的约束和市场的竞争，每一只定量吸入气雾剂都有相应的计数器（或指示器）配备，用以评估气雾剂压力瓶内是否还有有效的剩余药量，可以持续对病患进行有效的治疗。
早在2016年，某大型国有医药制剂企业就已经在国内率先启动了对吸入气雾剂计数装置的研究，鉴于其缓慢的制剂研发速度，国内首个带计数指示装置的定量吸入气雾剂产品由阿斯利康的布地福格率先抛向市场。这个于2019年12月获得批准中国上市的有着三复方制剂的吸入气雾剂品种，代表着吸入领域给药的最高水平的产品被制成了气雾剂剂型，配备了美国生产的Add-on型简易的指示器装置。由此拉开了中国吸入气雾剂产品进入计数年代的大幕。
二、为什么气雾剂需要增加计数装置？
计数装置对于吸入气雾剂药品有着非常重要的作用。
目前在吸入给药领域，吸入气雾剂仍是主流的治疗产品，近期刚刚于中国市场获批的英国制药集团全球吸入制剂的头部企业阿斯利康的布地福格气雾剂奠定了该剂型在未来市场持续有效发展的势头，但一些不足与难点仍然困扰吸入气雾剂产业与应用。
在生产领域：设备投资额较大，设备调校难度高、生产成品率受多项包装因素影响，专业要求程度极高，处方开发难度极大等等；
在患者使用领域：吸入动作需要协同，难以获知瓶内气雾剂药品的余量等。是使用者面临的主要气雾剂药品使用挑战。
没有计数器的气雾剂产品在使用时，部分使用者通过摇晃药瓶来判断剩余药量，然而由于气雾剂产品的结构特点，部分残留药物在瓶内并不能完全被抛射出来形成有效药物。每一瓶接近用完的气雾剂产品在使用者摇晃判断药物剩余药量的时候，都会造成感受到瓶内仍然有药物的假象。从而可能会导致无有效药物剂量喷出的虚假用药，进而贻误病情的治疗。
为了解决药瓶内剩余剂量的指示问题，保证患者有效用药，充分管理自己的吸入气雾剂药品，发达国家已经通过法规进行了一系列规范，使每一支上市的吸入气雾剂产品配备一个剂量指示装置，能够让使用者轻易的掌握药瓶内的剩余剂量。正是这些指示装置保证了患者用药的有效性，顺应性，排除了空药瓶的虚假用药。于是一个使用有效、成本可控、方案自主（无侵权）的计数装置，成为后发展国家面临的首要难题。
三、 技术开发难点重重
确定了气雾剂发展方向后的法规引导，每一支吸入气雾剂产品，都需要配备一个剩余剂量指示装置，药品（装置）开发公司在过去的20年时间里通过各种研究方法，为市场上的产品开发出了各种各样的剂量指示装置。这些装置也分别被不同的产品采用，为使用者做出准确的剩余剂量判断。绝大多数产品都应用于发达国家市场。发展中市场中的气雾剂产品也是刚刚迎来使用计数装置的浪潮。
按照装置品类分类主要有：1，机械型指示装置；2，电子型指示装置；3，智能联接型指示装置。
不同种计数指示装置有不同的应用环境和使用场景，当然也有不同的成本结构。机械型产品因其无需使用价值较高的电子元件和定制PCB而拥有最优的成本结构，其次是电子型指示装置，利用电子计数线路和显示屏幕，指示使用次数或者剩余剂量。智能联接型装置通常被冠以智能化装置的优雅命名，因其可以通过智能终端（如手机）将信息上传到云，并与患者、医生、或者药物的生产方进行数据交互而得到未来发展的产业期待，由于通常情况下，联接装置需要能够与手机相沟通的NFC/Wifi或者蓝牙处理芯片而导致其成本大幅升高，也是短期限制智能化器件发展的一个主要制约因素。我所领导的亿索智能也正在此领域进行相关的产业探索。
按照装置指示方式分类主要有：1，（单次）计数器（Dose Counter）； 2指示器(Dose Indicator)。比如，每按压一次气雾剂产品，计数器便有一个数字的相应变化(剩余剂量显示如120->119),这种类型的计数装置被称为“计数器 Dose Counter”型指示器；装置上有若干的数字跨度显示（剂量显示如60->20或者颜色条纹变化显示剩余剂量的变化），这种类型的计数装置被称为“指示器Dose Indicator”型指示器。此分类主要用于机械式指示装置根据其原理与内部结构而形成的方案。
目前各种吸入气雾剂产品已经有若干方案或者已经上架或者还在制剂公司的研发推进过程中。机械式指示器（indicator）相对成本较低，因其方案简单，占用空间小，无需精确计数而在初期被大量应用。但患者使用辨识度低而在终端使用阶段遭受较大挑战，多被使用者诟病；机械型计数器（dose counter）开发方案相对复杂，占用较大的吸入器内部空间，需要较复杂的机械计数结构和多种不同材质的零部件联合应用。所以也是机械装置开发中相对比较有挑战性的工作。 由于发达国家吸入气雾剂行业发展比较成熟，较早引入计数装置的需求，计数装置开发方案多样、比较繁荣，各项专利布局已经覆盖大部分可行性计数装置路径，造成国内原创的装置研发的困难程度指数级增加，其各种抄袭存在较大的IP风险，在此不一一表述。
机械式计数装置的开发需要同时兼顾成本与计数方案的准确性，空间利用与零部件数量最小化，可以选择的机械式计数器方案路径方向非常有限，为我国原创开发机械式计数器带来极大的困难。
四、优选方案
根据以上各项开发要求，我和我的团队集中力量对机械式计数器进行了科技攻关研发。基于我们对吸入气雾剂各种零件整体了解的情况下，我们准备了4套完整的吸入气雾剂机械式计数装置方案，在这4个可选方案中，我们优选了以下方案作为我们支持中国吸入气雾剂行业的主要方向，使其成为通用型机械计数气雾剂给药器。力争成为全世界价格最佳性能有效的机械型计数器（dose counter），为中国的患者使用吸入气雾剂减少开支，并精确有效的监控气雾剂的剩余药量。
本方案拥有如下特点：
1， 零部件少：气雾剂系统除阀门外，机械计数装置提供包括：铝罐、定量阀门、2个计数轮、固定盖、和驱动器本体。最大限度的利用精巧的设计和空间，为计数器赢得使用上的便利，降低零部件使用数量来提高配合精度和降低使用成本。
2， 成本可控：在精确的设计和制造前提下，本方案的零部件成本得到了对大化的效率提升。成为成本可控的典范。
3， 性能可靠：机械式的驱动原理和设计优化，使得本方案的运动运行顺畅，计数精准，性能可靠。
4， 自主知识产权，适用于新兴的仿制药市场：全部方案有自主知识产权，利用创新引领的开发方向，使未来的合作者可以在知识产权上放心使用，不存在潜在的知识产权纠纷和将来影响市场销售的诉讼风险。
五、关于我们
泛卡医药（PharmaCan）是全球领先的吸入气雾剂零部件生产商，位于上海奉贤，产品包括吸入气雾剂铝罐、不锈钢罐，FEP涂层铝罐，阳极氧化罐，气雾剂驱动器等。吸入气雾剂产品品类齐全，尺寸规格从5ml到19ml全部进行商业量产。是全球唯一一家具备全系列产品与进口产品进行全方位替代的生产型企业。也是IDDSA集团成员。
PharmaCan由国内资本进行投资创立，资方团队拥有来自美国杜克大学、英国剑桥大学等及美国马里兰大学医学院等数名海归博士,，能够带来世界一流水准的学术支持。技术团队有超过20年的相应新技术成型开发经验，对产品和生产技术有着国内无可超越国际领先的技术能力和创新能力。相关药包材产品已于国家药监局CDE数据平台完成国内关联数据申报。
亿索智能科技（eSonics）是领先的吸入给药系统设计与市场化的高科技创新企业，位于上海浦东，在我国率先推出了智能化吸入气雾剂装置，并将设计与生产经验推广到各种吸入剂型。在智能化、电子化给药装置方面领先于其他境外竞争对手。
亿索智能与泛卡医药合作开发了本机械型计数器，同时与亿索公司拥有的智能化解决方案（包括智能硬件、手机APP， 后台数据库）构成了全球领先的软硬件综合平台。
IDDSA集团是由致力于发展中国吸入给药事业的公司共同组成的联盟集团，包括上海英何医药包装技术有限公司、泛卡医药科技（上海）有限公司、亿索智能科技（上海）有限公司和亿索医药科技（宁波）有限公司。集团覆盖产品开发、市场化推广、给药系统生产和销售等各个环节，有志于为中国吸入行业技术发展贡献各方的力量。目前销售的主要产品包括吸入气雾剂罐、吸入气雾剂驱动器、气雾剂机械式计数驱动器、气雾剂智能化给药器、精密雾化给药器、呼吸辅助检测产品及其他吸入给药系统相关的给药系统与产品。
火箭院造的这个“黑灯工厂”了不起 创两项世界第一
发布时间 : 2021-02-05 来源 : 中国运载火箭技术研究院新闻中心
听说过“黑灯工厂”不？
有这样一个全自动的智能生产车间，它年产能高达6万吨氨纶丝饼。取丝、分拣、打包，偌大的生产车间没有半点人影，整齐的丝饼在一台台机器人“手”中跳跃，一切操作都有条不紊，充满了力量和机械的美感。
这是火箭院702所所属的北京航天斯达科技有限公司（以下简称“斯达公司”）承接开发研制的氨纶智能车间，它还创下了两项世界第一。
两项世界第一
1、上筒取丝速度是国内外氨纶行业之最。
2、目前世界上最多的不同品种丝饼、不同大小纸箱的在线柔性生产。
△生产线局部截图
高速上筒取丝机器人实现“机器换人”
我国是最大的氨纶生产国。行业内也有许多企业尝试开发自动化的产品，配合人工生产线使用，但效率较低，无法满足大规模自动化生产。此前，全球在氨纶丝饼包装自动化领域还没有成熟的相关产品技术。因此，研制这类自动化智能化生产车间，对于提升我国化纤行业的整体制造水平，提高产品在国际环境的竞争力具有重要意义。
氨纶智能车间从丝饼成型的最后一步开始。车间内，理筒机将不同品种纸筒的排列定位，喷码机在纸筒内壁喷印生产数据。与此同时，“高速上筒取丝机器人”快速地来到卷丝机旁，它利用前方的手臂，从机器上取下白色的丝饼，然后稳稳地“拿”在手上，再整齐地放到后方的货架上，交由AGV小车分批运送至包装线，动作一气呵成。
△“高速上筒取丝机器人”取丝
“高速上筒取丝机器人”是斯达公司首创的一款应用于氨纶制丝行业的取丝机器人。它的行走速度可达到每秒3米，其采用了目前顶尖的控制技术，能够沿着66米的特定轨道，在厂房各处不慌不忙地行驶，快速取走丝饼，并替换上新纸筒。
斯达公司自动化事业部副主任苏武会介绍，市场上的高速运行机器人，一般行走速度不超过每秒1米。“高速上筒取丝机器人”不光取丝速度世界最快，而且控制精度高。它可以在行走中实现闭环控制，在66米的轨道上每一次到达取丝点的位置精度都能控制在0.3毫米以内。
在年产6万吨的车间里，几十台机器同时生产丝饼，如果依靠人工搬运，效率太低。而且人工转运可能产生挤压、误触碰丝饼等情况，一直是影响氨纶丝饼产出效率和质量的一道瓶颈。现在通过“高速上筒取丝机器人”这种方式，实现了“机器换人”，降低劳动强度，还能避免因人工转运操作失误，对丝饼外观造成的破坏，保证氨纶丝饼成型质量的一致性。
90多种丝饼同时生产包装
丝饼卷绕完成后，由高速上筒取丝机器人送到AGV专用台车上，丝饼再由 AGV小车送到包装车间的包装线上。包装线用于完成氨纶丝饼质检、分级、套袋、装箱等工作，将90多种的氨纶丝饼包装完好，并分类放进不同大小纸箱。
首先迎接丝饼的，是车间的“卸丝分拣机器人系统”，它现将丝饼卸下，摆放在专用输送机上，待进行检测后，送入分拣工序。“装箱机器人系统”会根据丝饼的品种开始装箱。当送过来的丝饼出现不同品种时，系统会对不同品种未完成的包装箱进行暂存。等输送机上出现未完成包装箱中的同一品种的丝饼后，再自动将箱子放下来，直到这一箱丝饼完全包装好。
△残箱处理过程
此前，氨纶车间遇到包装产品品质不一的情况，都需要手动分拣。化纤行业的自动生产线也仅能实现2-4种不同品种、不同颜色的丝饼同时包装。该系统可实现90多种品种的同时在线生产与包装，无需人工操作，而且每一个丝饼上都有自己的编码，包含了丝饼生产的重量、质量、品种、生产日期等信息，可根据编码提取相应的产品，实现全方位的产品质量追溯。
技术+服务，再赢一单
目前，该智能车间已顺利通过验收。以往，车间人挨着人、密集的工作场面已然消失不见，取而代之的是整齐有序的自动化生产流程。
该氨纶智能车间包含39台机器人、20台激光导引穿梭车以及上百台非标专用设备。包含取丝上筒系统、检测与自动包装系统、产品汇流与入库系统、AGV台车输送系统、智能管理平台MES系统五个部分，实现了从丝饼生产到入库，所有工序全部自动化。
苏武会介绍，该项目建设初，工期受疫情影响推迟近3个月。由于项目系统庞大，工艺复杂，关联融合众多技术，斯达公司项目团队在克服外界困难条件到达现场后，集中优势设计力量，在各个模块刻苦攻关，抢出了宝贵的时间，为氨纶丝车间赋予了这样两项世界第一的“超能力”。
斯达公司项目团队不仅为客户研制了先进的生产线，还在安装、调试设备及后续的运行保障中，提供了优质的服务，赢得了客户的信赖。近期，现场又传来好消息，斯达公司又拿下该企业氨纶智能车间第四期项目。
发布时间 : 2021-02-05 来源 : 中国运载火箭技术研究院新闻中心
听说过“黑灯工厂”不？
有这样一个全自动的智能生产车间，它年产能高达6万吨氨纶丝饼。取丝、分拣、打包，偌大的生产车间没有半点人影，整齐的丝饼在一台台机器人“手”中跳跃，一切操作都有条不紊，充满了力量和机械的美感。
这是火箭院702所所属的北京航天斯达科技有限公司（以下简称“斯达公司”）承接开发研制的氨纶智能车间，它还创下了两项世界第一。
两项世界第一
1、上筒取丝速度是国内外氨纶行业之最。
2、目前世界上最多的不同品种丝饼、不同大小纸箱的在线柔性生产。
△生产线局部截图
高速上筒取丝机器人实现“机器换人”
我国是最大的氨纶生产国。行业内也有许多企业尝试开发自动化的产品，配合人工生产线使用，但效率较低，无法满足大规模自动化生产。此前，全球在氨纶丝饼包装自动化领域还没有成熟的相关产品技术。因此，研制这类自动化智能化生产车间，对于提升我国化纤行业的整体制造水平，提高产品在国际环境的竞争力具有重要意义。
氨纶智能车间从丝饼成型的最后一步开始。车间内，理筒机将不同品种纸筒的排列定位，喷码机在纸筒内壁喷印生产数据。与此同时，“高速上筒取丝机器人”快速地来到卷丝机旁，它利用前方的手臂，从机器上取下白色的丝饼，然后稳稳地“拿”在手上，再整齐地放到后方的货架上，交由AGV小车分批运送至包装线，动作一气呵成。
△“高速上筒取丝机器人”取丝
“高速上筒取丝机器人”是斯达公司首创的一款应用于氨纶制丝行业的取丝机器人。它的行走速度可达到每秒3米，其采用了目前顶尖的控制技术，能够沿着66米的特定轨道，在厂房各处不慌不忙地行驶，快速取走丝饼，并替换上新纸筒。
斯达公司自动化事业部副主任苏武会介绍，市场上的高速运行机器人，一般行走速度不超过每秒1米。“高速上筒取丝机器人”不光取丝速度世界最快，而且控制精度高。它可以在行走中实现闭环控制，在66米的轨道上每一次到达取丝点的位置精度都能控制在0.3毫米以内。
在年产6万吨的车间里，几十台机器同时生产丝饼，如果依靠人工搬运，效率太低。而且人工转运可能产生挤压、误触碰丝饼等情况，一直是影响氨纶丝饼产出效率和质量的一道瓶颈。现在通过“高速上筒取丝机器人”这种方式，实现了“机器换人”，降低劳动强度，还能避免因人工转运操作失误，对丝饼外观造成的破坏，保证氨纶丝饼成型质量的一致性。
90多种丝饼同时生产包装
丝饼卷绕完成后，由高速上筒取丝机器人送到AGV专用台车上，丝饼再由 AGV小车送到包装车间的包装线上。包装线用于完成氨纶丝饼质检、分级、套袋、装箱等工作，将90多种的氨纶丝饼包装完好，并分类放进不同大小纸箱。
首先迎接丝饼的，是车间的“卸丝分拣机器人系统”，它现将丝饼卸下，摆放在专用输送机上，待进行检测后，送入分拣工序。“装箱机器人系统”会根据丝饼的品种开始装箱。当送过来的丝饼出现不同品种时，系统会对不同品种未完成的包装箱进行暂存。等输送机上出现未完成包装箱中的同一品种的丝饼后，再自动将箱子放下来，直到这一箱丝饼完全包装好。
△残箱处理过程
此前，氨纶车间遇到包装产品品质不一的情况，都需要手动分拣。化纤行业的自动生产线也仅能实现2-4种不同品种、不同颜色的丝饼同时包装。该系统可实现90多种品种的同时在线生产与包装，无需人工操作，而且每一个丝饼上都有自己的编码，包含了丝饼生产的重量、质量、品种、生产日期等信息，可根据编码提取相应的产品，实现全方位的产品质量追溯。
技术+服务，再赢一单
目前，该智能车间已顺利通过验收。以往，车间人挨着人、密集的工作场面已然消失不见，取而代之的是整齐有序的自动化生产流程。
该氨纶智能车间包含39台机器人、20台激光导引穿梭车以及上百台非标专用设备。包含取丝上筒系统、检测与自动包装系统、产品汇流与入库系统、AGV台车输送系统、智能管理平台MES系统五个部分，实现了从丝饼生产到入库，所有工序全部自动化。
苏武会介绍，该项目建设初，工期受疫情影响推迟近3个月。由于项目系统庞大，工艺复杂，关联融合众多技术，斯达公司项目团队在克服外界困难条件到达现场后，集中优势设计力量，在各个模块刻苦攻关，抢出了宝贵的时间，为氨纶丝车间赋予了这样两项世界第一的“超能力”。
斯达公司项目团队不仅为客户研制了先进的生产线，还在安装、调试设备及后续的运行保障中，提供了优质的服务，赢得了客户的信赖。近期，现场又传来好消息，斯达公司又拿下该企业氨纶智能车间第四期项目。
大人物能挣多少钱，向来都是老百姓的热门话题，那么，作为民国时期的头号大人物蒋介石，他每月能领多少钱呢？
1933年，南京国民政府曾颁布《暂行文官官等官俸表》，最高级别的工资是800元，包括蒋介石和行政院院长、立法院院长、各部总长，都是这个级别。
这800元是个什么概念呢？可以来看看1933年南京的物价水平：大米每斤0.04元，五花肉每斤0.23元。按这个计算，800元相当于现在的50000元左右，一年就是60万，属于相当不错的中产阶级了。
大家都知道，当公务员的一个好处是除了基本工资，还有各种生活补贴。民国时期也不例外，蒋介石的生活津贴是多少呢？站稳了——4400元！
一个月5万的工资就够吓人了，生活津贴竟然又是工资的5.5倍！
当然，老蒋除了自己的生活津贴定的高，对底层的公务员也不吝啬，在1942年，重庆最低级别的公务员基本工资是55元，但生活津贴却高达660元！足足是工资的12倍！
看来，在民国当公务员也是一份美差。
如果你认为老蒋的生活津贴已经高得没朋友了，那你就太没见过世面了。除了基本工资和生活津贴，老蒋每个月还有一笔特别费用，完全由他自由支配，这笔特别费用是多少呢？这次得扶墙站稳了——30000元！
麻烦把我计算器拿过来，我的心算能力已经崩溃了。30000除以800等于37.5，再乘以50000，老蒋一个月的特别费用竟然高达187.5万人民币！
中产阶级的5万算什么？27.5万的生活津贴算什么？也就是人家老蒋的零花钱！
1933年，南京国民政府曾颁布《暂行文官官等官俸表》，最高级别的工资是800元，包括蒋介石和行政院院长、立法院院长、各部总长，都是这个级别。
这800元是个什么概念呢？可以来看看1933年南京的物价水平：大米每斤0.04元，五花肉每斤0.23元。按这个计算，800元相当于现在的50000元左右，一年就是60万，属于相当不错的中产阶级了。
大家都知道，当公务员的一个好处是除了基本工资，还有各种生活补贴。民国时期也不例外，蒋介石的生活津贴是多少呢？站稳了——4400元！
一个月5万的工资就够吓人了，生活津贴竟然又是工资的5.5倍！
当然，老蒋除了自己的生活津贴定的高，对底层的公务员也不吝啬，在1942年，重庆最低级别的公务员基本工资是55元，但生活津贴却高达660元！足足是工资的12倍！
看来，在民国当公务员也是一份美差。
如果你认为老蒋的生活津贴已经高得没朋友了，那你就太没见过世面了。除了基本工资和生活津贴，老蒋每个月还有一笔特别费用，完全由他自由支配，这笔特别费用是多少呢？这次得扶墙站稳了——30000元！
麻烦把我计算器拿过来，我的心算能力已经崩溃了。30000除以800等于37.5，再乘以50000，老蒋一个月的特别费用竟然高达187.5万人民币！
中产阶级的5万算什么？27.5万的生活津贴算什么？也就是人家老蒋的零花钱！
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