我的人生目标、我的终极愿望：和兔正式的一起生活。
对于很多人来说跟自己的爱人生活在一起是非常简单的事，甚至他们不愿意去做一个承诺，但对我来说是个奢求。
今天是和兔在一起的999天，遇到她之后她就成了我生命中最重要的部分，近三年我做的每一件事都有她的影子，微博也基本上就是用来记录我对她狂热的妄想，我有时候也明白我不该这么极端的依赖她，很丢脸的是她就像drug一样左右我，虽然我们已经一整年没见面。
非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非常非爱您。
半个月后从这关了我五年的地方逃走，我要立刻去汉中爬山，这次没什么东西能阻止我了，有他妈疫情我也要去。

我32岁，我出轨了一个大一男生，老公经常出差，我每天除了接送孩子上学外，其他时间都一个人在家，我知道这样做是错误的，但我还是选择了出轨，因为我也是一个正常女人，我也有正常女人的欲望……

老公比我大十岁，他是做工程的经常在外面出差，短则一个月长则大半年，有一次他去国外两年后才回来，我和他结婚十年了。

我身高170cm体重98斤长得特别的漂亮，那年我考入了武汉某师范大学，因为家里困难，大一我就开始在外面做家教。还做一些平面模特方面的兼职，我和老公，是在一次做兼职时认识的。

当时我刚刚20岁，在我上大二的时候，那天我和室友一起去做兼职，参加一场在国际广场上举办的车展活动，我和室友都是车模。

现场我面前来了一位30岁左右的男人，他身高只有165cm左右，但是看起来特别精神，到我身边后他停下了脚步，看我所展示的车辆，然后他直接那我给他介绍性能，本来我也没有放多大的希望，一般那样的车很少有人买，我就很敷衍的给他做了介绍。

让我没想到的是，那天他居然买了一辆。这让我感觉特别意外，我们在外面做兼职，正常的一天只有500块钱，如果自己所展示的车辆当天成交的话，我们则有相应的提成，这也是我做车模以来，第一次拿到这个提成，当然也是非常高的了。

当天他留了我的联系方式，后来他就主动的约我吃饭。正好我也拿到了提成。我就请他吃饭表示感谢，谁知后来以后他经常约我，并且他给我介绍做电子商务的朋友认识，一来二去我们非常熟悉，慢慢的也发展成了朋友。我知道他对我有那个意思，但是一直没有和我表白，我对他也没有那么排斥，毕竟他帮了我很大的忙。

我21岁生日的那天，他带我去了一家非常漂亮的西餐厅，我之前从来没来过这么豪华的餐厅，那天晚上我们喝了点酒，因为我从来没喝过红酒，那天居然喝醉了，酒后隐约的记得他和我表白，并且我答应了他。

第二天早上我刚睡醒，他已经为我把早餐买回来了，就这样，我们就确定了恋爱关系，他特别会照顾人，可能是比我大十岁的原因，和他在一起我觉得特别快乐，他只要有时间，就会带着我一起出去旅游。

我的室友都特别羡慕我，男朋友经常给我买那些名牌包包化妆品等……每次回宿舍后，我都会送给舍友们很多礼物和化妆品，也是因为我谈恋爱之后就很少回来宿舍住，经常在他给我租的公寓里面。

大学毕业后，我们步入了婚姻的殿堂。我觉得我没有找错人，他特别憨厚老实，这么多年对我也特别的好。从来没惹过我生气，我也特别喜欢他。

结婚第二年，我们的孩子出生了，我就持续了外面的所有工作专心的在家带孩子，孩子上学之后。老公为了多赚钱，就经常接一些别人不愿意去地方的项目，经常性的一走就是半年或者一年。

从那之后，我做起了全职宝妈，每天早上把孩子送到学校，晚上再去接回来。白天整天都在家里玩手机或者看电视。慢慢的之前的朋友也失去了联系。刚开始还非常喜欢这样的生活。时间久了，觉得特别的没意思。

后来再一次送孩子回来的路上，被一个小伙子骑自行车撞了一下，把脚环撞伤了，他立马把我送到医院，我给老公说这件事后，因为他在国外也没能回来，在医院住的三天，小伙子每天在医院照顾我。

医疗费我也没让他出，回家后医生介意我卧床休息半个月，那几天小伙子每天早上来帮我送孩子，白天在家里照顾我，晚上把我孩子接回来之后，他回学校。

就是这样，我觉得这个小伙子挺好的，家里面有个人说话，我慢慢的适应了他的陪伴。

那天我伤好了之后，小伙子拎了很多的东西送给我，我直接给他转了两百块钱，他每天在学校用的都是家里给的钱，第二天小伙子就没有再来了。

我已经适应了他的陪伴，突然不来后，让我觉得很不适应，我就给他打电话约他来家吃饭，他很爽快的就答应了。从那之后，我没事的时候就联系他，他也特别愿意过来，就这样我们的关系越来越近。

那天给小伙子过21岁生日，我在家里给他做了一大桌子菜，正好孩子也去了奶奶家，过生日当然也要喝点酒，小伙子特别开心，那一晚我们都喝多了。

第二天醒来，我们发现在了一起，其实感觉这样也挺好，从那之后他经常的来找我，我会给他做他喜欢吃的饭菜，就这样我们一直保持着很好的关系。

我现在知道这件事是错误的，但是我也没有办法，常年老公在外面工作，我也有正常人的需求。

我的做法对吗？如果老公知道后，我该怎么办？

天宫空间站第二套机械臂：双臂对接、爬行样样精通，还能跨舱搬货

天和机械臂被科研人员亲切地称为“大臂”，因为它的各项指标都配得上一个“大”字。该臂重约0.738吨，最大承载力可达25吨，有两根臂杆、7个活动关节、腕部相机、控制器、末端执行器等结构组成，展开长度约10.2米。

过去一年多时间里，在天和机械臂支持下，两批神舟飞行乘组进行了4次航天员出舱活动，完成了舱外全景摄像机抬升、舱外扩展泵组安装、机械臂转接件安装、舱表状态检查等一系列舱外作业任务。进入在轨建造阶段后，天和机械臂还将作为备份托底手段确保两个20吨级大型实验舱转位对接任务的成功，该任务决定了天宫空间站的成败。

今年7月，按照计划长征5B遥三运载火箭将发射天宫空间站实验舱Ⅱ“问天号”，该舱将上行部署天宫空间站的第二套机械臂（问天机械臂）。

问题来了，天和机械臂是大型七自由度空间机械臂，具备重定位功能，可以在空间站各舱段表面进行基于头尾互换的爬行转移，为什么还需要第二套机械臂？

正所谓尺有所长寸有所短，天和机械臂虽然可以大力出奇迹，但并不是没有弱点，比如它的位置精度、姿态精度虽然远远领先于国际空间站的加拿大臂，然而在面对小型载荷的安装任务时也是力不从心，同时该臂应用的撞针式硬对接装置在对接目标适配器时会产生较大的冲击力，这就要求载荷具备额外的抗冲击性能，运营便利性不足，同时也会提高相应成本。

国际空间站的机械臂系统也存在类似问题，甚至更突出，他们为此配置了一套灵巧机械臂，可以与加拿大臂进行级联组合使用，需要注意的是他们的灵巧机械臂并不具备独立作业能力。

天宫空间站机械臂系统并没有走国际空间站的老路，而是创新了双臂协同方案，天和机械臂与问天机械臂不仅可以组合使用，二者也可以独立作业。

问天机械臂不同于天和机械臂，前者的优势是灵活、灵巧，它也是一款七自由度空间机械臂，只不过它的前缀不再是“大型”而是“小型”，因此也被称为“小臂”，该臂展开长度约5米，相当于天和机械臂的一半，重量约0.35吨，负载能力是3吨。

问天机械臂有哪些功能特点：

延续舱体爬行功能

七自由度设计确保问天机械臂可以像天和机械臂一样基于末端执行器与目标适配器的对接与分离，执行基于头尾互换的舱体表面爬行功能，可以在天和核心舱、问天实验舱、梦天实验舱三舱之间进行大范围转移。所不同的是，问天机械臂对接机构不再是撞针式，而是三指捕获式。

支持航天员舱外转移

问天机械臂负载能力虽然弱于天和机械臂，但是3吨负载能力用于承运舱外航天员仍然是绰绰有余，问天机械臂可独立支持航天员的舱外作业。

位置精度高、姿态精度高

天宫空间站配置数十个舱外实验载荷挂点，问天机械臂凭借优异的位姿精度，以及手指式捕获机构可以直接抓取实验载荷进行安装或转移，实验载荷可经由梦天实验舱的货物气闸舱实现舱内外空间的自动转移，无需航天员出舱作业。

双臂级联组合，优势互补

问天机械臂可以通过双臂组合转接件实现与天和机械臂对接，进行级联组合使用，两臂对接后展开长度可达15米，进一步扩大机械臂触达范围与距离。

优势互补指的是，问天机械臂可依托天和机械臂扩大作业范围，同时问天机械臂可以弥补天和机械臂位姿精度相对较低的弱点。

基于双臂组合功能，机械臂可直接从天舟货运飞船的开放式货舱直接抓取货物，搬运至实验舱的舱外暴露载荷挂点进行安装，进而实现“跨舱搬货”。

天宫空间站完成在轨组装任务后，天和核心舱太阳翼为解决光照遮挡问题，将在轨转移至实验舱桁架处安装，届时也可能会用上双臂级联组合功能。

维护维修舱外载荷设备

今年天宫空间站完成三舱组合体在轨建造任务后，下一个大项任务就是发射部署巡天光学空间望远镜，这是一个与空间站共轨运行的独立航天器，它可以定期与空间站对接，问天舱届时可对巡天舱的控制模块、遮光罩等设备进行在轨维护。

也可在出舱活动中用于支持对实验舱太阳翼的巡检与维护。

双臂协同

有别于双臂级联组合使用，双臂协同条件下，双臂可以互巡互检，对机械臂自身状态进行检查，从而提高机械臂系统的可靠性。

更加精巧

问天机械臂自重轻、耗电少、尺寸小，相较于天和机械臂，机动灵活优势突出，执行任务过程中基于舱体的阻碍因素较少。

天宫空间站机械臂系统表明，整体规模近百吨级的天宫空间站几乎具备400吨级国际空间站的所有能力，甚至更为优秀，这是时代的进步，也是属于奋斗者的荣耀。

图一：问天机械臂（图源：SegerYU）

图二：问天舱机械臂结构示意图（图源：SegerYU）

图三：问天机械臂支持舱外航天员大范围转移效果图

图四：问天机械臂与天和机械臂级联组合效果图

图五：双臂级联组合示意图（图源：SegerYU）

图六：天和机械臂与问天机械臂级联组合地面测试